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齊國上卿高固對齊頃公奏道：“晉軍雖然人多，但能戰鬥的少，不足畏懼。”第二天，齊頃公穿戴錦袍繡甲親自出陣，邴夏馭車，逢丑父為車右。雙方各在鞍地擺開陣勢。齊國上卿國佐率右軍阻止魯軍，高固率左軍阻止衛、曹兩軍，兩下相持，都不交鋒，專等中軍消息。
齊頃公自侍勇敢，目無晉人，令軍士拉弓待命，並吩咐道：“視寡人馬足所到之處，萬箭齊發。”一聲鼓響，齊頃公馳車直衝晉陣。一時箭如飛蝗，晉兵死者極多。
晉國中軍將郄克兵車馭手解張胳膊連中兩箭，血都流到了車輪上，還是忍痛拉住韁繩。郄克正在擊鼓進軍，也被亂箭傷了左脅，血直淌到鞋上，鼓聲頓時緩慢了下來。郄克說：“我喘不過氣來了。”解張說：“晉軍將士的心，都集中在我們這輛兵車上，他們眼睛都盯著我們車上的旗，耳朵都聽著我們車上的鼓。只要車上不揮撤退的旗幟，不打退兵的鼓，戰鬥就會勝利。中軍將您忍一忍吧，不可以讓將士知道您受傷了。我們身披盔甲為國犧牲，這是軍人職責。勇猛衝鋒吧！雖然我倆負了傷，所幸沒死。”車右鄭邱緩說：“解張的話對呀！死生由命吧！”郄克用力握住鼓錘，狠擂；解張策馬，冒著飛箭前進；鄭邱緩左手拿著盾牌保護郄克，右手揮戈殺敵。左右一齊擂鼓，鼓聲震天。晉軍以為本陣已經得勝，爭先恐後衝鋒，勢如排山倒海，齊軍大敗。
韓厥見郄克傷勢很重，便說道：“請將軍休息一下，我去追殺！”遂引本部軍士驅車追趕齊頃公。齊頃公馭手邴夏說：“射第一輛兵車上的中間將軍，他是領頭者。”齊頃公也站在車中間，對兵車正中之人難免惺惺相惜，便說：“認為他是領頭者而射他，這不合於禮。”於是，齊頃公兵車車右逢丑父便射第一輛晉軍兵車車左，車左死在車下；射車右，車右死在車中。第一輛晉軍兵車中間之人不是別人，正是司馬韓厥。這時，韓厥想起了昨晚夢中，他爺爺韓簡對他說：“明天不要站在兵車左右兩側。”韓厥不由暗暗感謝先人顯靈。
不由暗暗感謝先人顯靈
晉軍一校尉綦毋張損壞了兵車，見韓厥車上只有一人，便說道：“請允許我搭乘您的兵車。”綦毋張上車後，站在左邊，韓厥用肘推他；綦毋張站在右邊，韓厥又用肘推他。綦毋張只好站在韓厥身後。
齊頃公繞著鞍地的華不注山奔走，晉國韓厥遠遠望見，奮力追趕。逢丑父對邴夏說：“你快衝出包圍，去取救兵，我替你駕車。”邴夏下車而去。晉國追兵越來越多，圍繞華不注山三圈。逢丑父對齊頃公說：“事情很危急了！君上快將您的錦袍繡甲脫下，讓我穿上，假扮成君上。您穿上臣的衣服，在一旁執韁繩，迷惑晉人。如果發生不測之事，我代君主去死，您快逃脫吧。”齊頃公依從了逢丑父，更換完服飾後，就快到華泉了。這時戰馬被樹木絆住，逢丑父想推車前進，無奈胳膊受傷，原來前天，逢丑父睡在兵車裡，有一條蛇爬到他身邊，他揮手去打蛇，卻使小臂受傷。為了繼續擔任齊頃公兵車車右，逢丑父隱瞞了這件事。逢丑父不能用臂推車前進，很快就被韓厥追上。
韓厥看見一人錦袍繡甲，便認為是齊頃公，遂用手拉住馬韁，行禮說：“我們君上不能推辭魯、衛兩國的請求，命令我等到貴國問罪。請君到我的車上，我願意為君馭車。”韓厥不忍立即動粗，故言辭含蓄。
扮作齊頃公的逢丑父假裝口渴不能回答，把瓢遞給齊頃公說：“丑父，你去為寡人取點水來。”齊頃公明白逢丑父之意，故裝作是逢丑父，慌忙去華泉取水。到了水邊，嫌水混濁，又到另一處去取清水。乘著晉軍不備，繞著華不注山逃走了。
齊頃公奔跑路上遇到齊國大夫鄭周父，鄭周夫見是齊頃公，急忙匯報導：“邴夏已陷在晉軍中了！當前晉軍聲勢浩大，士燮、欒書率晉軍層層圍堵，只有前面這條路敵兵少，請君上趕緊上車。”便把韁繩交給齊頃公，駕車逃脫。
且說韓厥以為抓住了齊頃公，便派人報告給中軍將郄克。此時郄克雖傷痛難忍，但為了激勵士氣，仍強打住精神。聽說抓住齊頃公，不由心中大喜，一時忘了疼痛。韓厥把逢丑父獻上，郄克見了說：“這不是齊君呀！”郄克曾到過齊國，認識齊頃公，韓厥卻不認識，因此被逢丑父設計逃走。
鞍之戰，逢丑父設計逃走
韓厥生氣地質問逢丑父：“你是誰？”逢丑父答道：“我是車右逢丑父，要問我的君上，方才去華泉取水的人就是。”郄克大怒道：“你冒名齊君，欺騙我們，還想活嗎？”喝令左右：“拉出去斬了！”逢丑父大呼說：“晉軍將士們，聽我一句話，從現在起沒有替君主赴死的了。丑父使君主免於受難，今天卻被殺死了！”郄克聽到此話，忙命人停止行刑，說道：“他對君上盡忠，我怕殺他不祥。”便用車將其載走。
齊頃公逃回本營，感念逢丑父救命之恩，又率軍三次馳入晉軍，前去尋找。上卿高固、國佐二人，聽說中軍大敗，恐怕齊頃公有閃失，各引左右二軍前來救駕，見到齊頃公大驚道：“君上為何不保重千乘之尊，而自探虎穴呢？”齊頃公說：“逢丑父代寡人陷在敵陣中，不知生死，寡人坐不安席，所以來尋找。”話沒說完，哨兵來報：“四國聯軍又殺來了！”國佐說：“士氣已經受挫，君上不能久留在這裡，暫且回國中堅守。”齊頃公聽從意見，便引大軍回到臨淄去了。