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宋襄公回到宋國的很長一段時間裡，宋軍日夜練兵，積極備戰，準備與楚國來場仁義大戰。宋襄公堅信仁者無敵，即便屢戰屢敗，但最終的勝利一定會屬於宋國。宋襄公堅信他的仁義即便不能戰勝荊蠻，也一定能感動上天，感動所有華夏諸侯。
由於楚國、宋國相隔較遠，宋襄公便一天天等待時機。宋襄公聽說鄭國自齊桓公去逝後，轉而投向楚國懷抱，積極支持楚成王為盟主，就想討伐力薄國小的鄭國，出出胸中惡氣。
機會來了，鄭文公去楚國拜會楚成王。宋襄公便決意在此時間內討伐鄭國。上卿子目夷諫道：“鄭有楚國支撐，我軍不宜出戰，當今之計，應像當年管仲輔佐齊國時那樣，致力於富國強兵，以待時機。”宋襄公說：“人生如每天日出日落，轉眼就過去了，寡人不能再一天天等下去了。”
公元前638年夏，怒氣未消的宋襄公不顧上卿子目夷與司馬子固等眾臣的反對，率二人出兵伐鄭。尚在楚國的鄭文公接到國內急報後，忙向楚國求救。楚成王聽從莫敖成得臣意見，不直接去救鄭國，而讓成得臣率軍直接殺向宋國。
宋襄公這下慌了手腳，顧不上攻打鄭國，帶領宋軍星夜往國內趕。待宋軍在泓水邊紮好營盤，楚國兵馬也來到了對岸。子固對宋襄公奏道：“楚軍到此只是為救鄭國，我們已經從鄭國撤軍，他們的目的就已經達到了。我們兵力小，不能硬拼，不如與楚國講和算了。”宋襄公說：“楚國雖然人強馬壯，可缺乏仁義。我們雖然兵力單薄，卻是仁義之師。不義之兵怎能勝過仁義之師呢？”宋襄公不聽子固建議，為嘲弄楚成王當年會盟的不仁不義，出出自己的胸中惡氣，便特地命人做了一面大旗，上繡“仁義”二個大字。宋襄公決心用“仁義”來戰勝楚國的劍矛。
指著兵車上的“仁義”大旗
到了第二天天亮，楚軍開始過河。司馬子固向宋襄公奏道：“楚軍白日渡河，等他們過到一半，我們殺過去，定能取勝。”宋襄公指著兵車上的“仁義”大旗說：“人家連河都沒渡完就打人家，那算什麼仁義之師？”等到楚軍全部渡完河，在河岸上布陣時，子固又勸宋襄公：“趁楚軍還亂鬨鬨地布陣，我們發動衝鋒，還可以取勝。”宋襄公聽到此話，不由罵道：“你怎麼淨出歪主意？楚軍還沒布好陣，你便去打他們，這合周禮嗎？這還稱得上是仁義之師嗎？”宋襄公的話說完，楚軍就已經布好陣，列隊沖了過來。
楚軍勢力太強，宋軍立刻大亂。宋襄公沖在最前面，陷進了敵陣，被敵箭射中了大腿。宋襄公是個講仁義的人，將士十分敬愛他，眾人拼死保護他逃離。只是那杆“仁義”大旗，不知丟到何處去了。
宋襄公邊退邊說：“仁義之師要以德服人，寡人奉仁義打仗，不能乘人之危去攻打別人。”身邊將士聽了，暗嘆宋襄公走火入魔，被楚成王的無義氣瘋了。上卿子目夷再也耐不住了，直率地說道：“這回我們打了敗仗，就因為君上不知道怎麼打仗！要想打勝仗就必須利用一切辦法來打擊敵人、消滅敵人。如果怕打傷敵人，那還不如不打；如果碰到頭髮花白的就不抓他，那就會讓他給抓去！世道變了，以前周禮中的軍禮已經不合當今現實了。”宋襄公無言以對。
楚軍大獲全勝，渡過泓水，高奏凱歌而歸。楚成王親自率領大軍來接應，莫敖成得臣晉見楚成王，報告戰果。楚成王說：“鄭君已回到鄭國，明天就要與夫人來這裡犒賞三軍。到時，你們好好誇耀一番。”
鄭文公夫人文羋是楚成王的妹妹，因為兄妹的關係，第二天隨著鄭文公駕車來到楚營，與楚成王相會。楚成王向他們出示俘獲的眾多戰利品，鄭文公夫婦稱賀一番，拿出許多珍寶布帛，犒賞楚軍將士，鄭文公又誠請楚成王第二天到鄭國國都新鄭赴宴。
第二天一早，鄭文公親自到郊外迎接楚成王入城，大擺筵席，款待楚成王一行。文羋，還有鄭文公的兩個侍妾出面作陪，楚成王大喜。鄭文公同妻、妾輪流敬酒，楚成王喝得酩酊大醉。他對文羋說：“你們的盛情為兄領了，現在已喝過量，妹妹與二位侍妾送寡人一程怎樣？”文羋答道：“好罷！”文羋和兩個侍妾與楚成王並駕齊行，一直來到楚營中。原來楚成王看中了二個侍妾的美貌，當天夜裡便拉入自己大帳中，成就了夫妻之歡。文羋彷徨無主，在帳中一夜不能入睡，她害怕楚成王的威勢，不敢說一句話。
載著鄭文公的兩個侍妾回到楚國
第二天，楚成王把俘獲的一半物品都贈送給文羋，也不解釋，就用車載著鄭文公的兩個侍妾回到楚國，收在後宮之中。鄭文公在新鄭聽完文羋訴說後，氣個半死，心想如果盟主齊桓公還在世的話，鄭國就不會被楚成王欺侮了！
鄭國上卿叔詹怒道：“楚王恐怕不會得到善終吧？”此事傳出後，諸侯們都知道楚成王品行極為不端，絕不能成就霸業。此時，各國諸侯心裡反而敬慕起宋襄公來，紛紛說，宋襄公雖愚直，但仁義，不畏強盜；宋國雖不很強，但其精神可做各國表率，宋襄公是繼齊桓公之後的新的霸主。宋襄公的仁義果真感動了華夏諸侯。
再說公子晉重耳到了齊國後，轉眼就是七年。這七年，經歷了齊桓公之死、諸位公子爭奪君位。等到齊孝公即位，一反齊桓公之所為，導致亂紛紛的事情很多，以至於宋國、鄭國等諸侯各國紛紛與齊國離心。