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郭泰和薛仁貴從龍門回來不久，兵部就下達了進攻百濟的軍令，以蘇定方為總管，統帥十萬大軍征討百濟國，新羅國王金春秋率領新羅兵配合蘇定方攻打百濟，同時命令程名振將軍在遼東，率兵在高句麗的邊界上，加緊進行不間斷的騷擾，讓高句麗不敢輕易出兵幫助百濟。
這一次薛仁貴沒有參與行動，而郭泰被任命為蘇定方的副將。
接到軍令後，郭泰到了軍部開會，在坐的有數位將軍，會上首先有尚書任雅相展示了高宗命令攻打百濟的聖旨，接著有這次討伐的總管蘇定方在會上做了進軍的安排，峰天作為先鋒官，先期行動，要求做好渡海的準備和選點工作，郭泰領命之後，馬良幫助自己收拾好了所需的一切。
陽慈說道：“來到這裡這麼多年了，你始終離目標很遠，這一次是乎越來越近了。”
郭泰說道：“這一次是去給目標做一個前奏，為了實現這個目標，八年來我一直向著這個方向努力著。”
陽慈說道：“如果需要我也可以隨你一起前往。”
郭泰說道：“等著哪一天打敗了倭寇，你我再次踏上東海國去，看看我們的徒子徒孫，現在都怎麼樣了，看看我們曾經建立王朝的地方，才平靜了不到一千年，就忘記了自己的祖宗是誰。”
陽慈說道：“我也很想看看哥哥和其它大臣的後人，不過那只是一種好奇罷了，他們要是以華夏為敵，那也是我的敵人。”
郭泰說道：“這一次打敗了他們，要讓他們和華夏永結同好，讓華夏再平靜幾百年。”
陽慈說道：“我也很期待著哪一天，你要是打他們，就狠狠打，讓他們記著哪個疼，讓他們永遠記住這個傷疤。”
因為郭泰是先鋒，在家停了一天，第二天就帶了一個折衝府的人馬，啟程向登州趕去，經過半個月的行程來到了登州的文登縣，登州的刺史帶著州府官員已經在這裡等待郭泰的到來。
刺史說道：“半年來州里已經集聚了大小戰船三百多艘，還有上千隻的船隻，進行了戰事登記，他們平常打漁，只要需要這些船隻馬上就可以到來，為軍隊服務。”
郭泰對刺史說道：“這一次來到的軍隊有十三萬人之多，要做好整個軍隊的接到工作。”
刺史說道：“已經做好了十萬人生活和補給的財物。”最後郭泰在刺史的帶領下，對整個出海口看了一遍，最後把渡海的點選擇到交通比較便利的榮城，作為這次渡海的起點，刺史馬上把所需的戰船和財物向榮城岸邊集中。
沒過幾天，這次征討的大軍陸續的到來，第一批三百艘大船，運載三萬人的軍隊，有郭泰率領先期出發，目的是在百濟的國土上建立上岸的立足點。
對於海上運行和海戰郭泰還是比較熟悉的，沒有幾天郭泰的三百艘大船就到了百濟的熊津口，郭泰利用漲潮，首先帶領船隊衝進港口，百濟的水軍看到唐朝大軍來犯，馬上進行反擊，可是一個來回，港內三十多條戰船，都被郭泰的船隊，給全部殲滅，並且迅速奪去了戰略要地熊津港，然後讓全體士兵趕快上岸，建立陸上立足點。
可是周圍的敵軍聽到熊津口被大唐占領後，從四面八方向熊津口撲來，郭泰看到撲來的敵軍，就命令自己的軍隊，在港口旁邊的山頭結隊迎戰。
趕來的敵軍，看到在山上的唐軍，就大膽的發起了進攻，每次衝鋒都被郭泰的弩箭手給打了回去，而不能夠把唐軍逼退一步，隨著唐軍先頭部隊的全部上岸，郭泰就命令唐軍發起了全線的反擊，百濟軍隊在唐朝大軍的打擊下，失去了攻擊的銳氣，最後戰場上百濟的軍隊扔下數千的死體倉皇逃竄。
敵人的退卻是郭泰建立了穩固的登陸場，三天之後，蘇定方帶領大軍，陸續趕到，郭泰向蘇定方匯報了戰況和周圍的地形，蘇定方召集了這次征討的所有將軍，開了一個簡短的會議，有郭泰和將軍蕭嗣業，駕船逆江而上從水上進攻，蘇定方帶領其餘大軍在陸路進攻。
因為唐軍的進攻，百濟的軍隊節節敗退，百濟義慈王看到自己的這一形勢後，馬上召集百濟所有的軍隊向都城泗沘聚集。
首先是郭泰的船隊在江里遇到了順江而下的敵軍，郭泰讓自己的戰船讓開主航道，守住兩則，把敵人放進來再打。
敵船一看給他的戰船讓開了主航道，向兩邊靠攏，當是郭泰戰船怕了自己，就全部進入了主航道，郭泰看敵船全部進入，就馬上命令自己的戰船，從左右兩則對敵船進行夾擊。
因為郭泰的戰船高大，小船沒有靠近，就被大船上的弓箭手，居高臨下進行了攻擊，一時間小船受到攻擊，在江心打起旋轉，成了活靶子，最後上百艘戰船被郭泰的部隊殲滅，江面飄滿了敵軍的死體，江水都染成了紅色。
而在陸地進攻的蘇定方在離都城二十餘里的時候，數萬敵軍全部集中這裡要和唐朝的大軍決一死戰。
蘇定方排出了長蛇大陣沖向了敵人，敵人想從中間切斷大陣，不但沒有行的通，最後那些要破大陣的敵軍，被大陣圍在了中間，遭到了唐軍的滅殺，一個來回就是敵軍失去了上萬人。
敵人一看唐軍厲害沒有敢繼續戀戰，就倉皇逃跑，唐軍也趁勢追到了泗沘城下，百濟義慈王與太子扶餘隆看到唐軍從南面攻來，自覺無力抵抗，就組織自己家的人出城向北逃命。